De vader van Pieter Paul, Jan Rubens, is advocaat en schepen van Antwerpen. Omdat hij calvinistische sympathieën heeft in een tijd waarin de katholieke Spaanse vorst Filips II de intolerante hertog van Alva naar zijn Spaanse Nederlanden stuurt, verhuist Jan naar Duitsland, Willem van Oranje achterna. Via Keulen belandt het gezin in Siegen, waar Jan als persoonlijk raadsman bij Willems tweede vrouw Anna van Saksen in dienst treedt. Maar hun relatie wordt tijdens de langdurige en veelvuldige afwezigheden van Willem van Oranje ook amoureus en wanneer daaruit een zwangerschap voortkomt, raakt Jan Rubens in grote problemen en wordt gevangen gezet. Jans vrouw, Maria Pijpelinckx, blijft zich inspannen voor de vrijlating van haar man, waaraan zij een goed deel van het familiefortuin spendeert. Uiteindelijk komt Jan vrij, maar het gezin krijgt nog een vol jaar huisarrest in Siegen. In dat jaar wordt op 28 juni 1577 Pieter Paul geboren. Eenmaal weer helemaal vrij in hun gaan en staan, trekken de Rubensen naar Keulen, waar Jan als advocaat aan de slag gaat. De ontberingen in de gevangenis zijn echter te groot geweest, hij sterft in 1587, tien jaar na de geboorte van Pieter Paul. Zijn vrouw keert met haar oudste dochter en twee zoons - Filips en Pieter Paul - naar Antwerpen terug. Daar trekt ze in bij haar zuster en ouders op de Meir, om korte tijd later te verhuizen naar de Kloosterstraat. Maria kan haar zoons een opleiding aan de Latijnse school bieden. Pieter Paul is een goede leerling, die nog voor zijn 14de kennismaakt met Tacitus, Seneca, Horatius, Plutarchus, Virgilius en andere klassieke auteurs. Dankzij zijn moeder wordt Pieter Paul aangenomen als page bij gravin Marguerite de Lalaing in Oudenaarde. Hij proeft er van het hofleven, maar beseft al snel dat dit zijn wereld niet is en vraagt zijn moeder of hij geen schilder kan worden. Zij zorgt dat hij in de leer kan bij Tobias Verhaegt, een ver familielid, waar hij maar enkele maanden zal blijven om dan over te stappen naar Adam van Noort, later ook leermeester van Jacob Jordaens en zelfs diens schoonvader. Maar Rubens zal ook bij Van Noort niet blijven, hij treedt in dienst van een schilder die reeds kennis heeft gemaakt met een nieuwe trend uit Italië, de renaissance. Dat is Otto van Veen, die zijn naam verlatiniseert tot Venius. Door hem aangemoedigd, besluit Pieter Paul na het behalen van zijn meesterschap zelf een reis naar Italië te ondernemen. Hij vertrekt uit Antwerpen in 1600. In Venetië ontmoet hij een hoveling van de hertog van Mantua, die hem aan zijn meester voorstelt en zo komt Rubens in dienst van de Gonzaga's. Via die beschermheer krijgt hij de kans om van nabij de actuele Italiaanse schilderkunst te ontdekken (Michelangelo, Caraveggio, e.a.) en zich ter plaatse te verdiepen in het werk van de klassieken. Hij verblijft enige tijd in Rome bij zijn broer Filips, die hem is voorgegaan naar Italië en daar rechten studeert. Een diplomatieke opdracht brengt hem naar Spanje, waar hij kennismaakt met koning Filips III. Terug in Italië komt hem in 1608 ter ore dat zijn moeder ernstig ziek is en hij verzoekt de hertog om te mogen terugkeren naar Antwerpen. Als Rubens in Antwerpen aankomt, blijkt zijn moeder reeds overleden en begraven te zijn. Pieter Paul neemt voorlopig zijn intrek in moeders huis en begint langzaam contacten te leggen in de stad. Als hij na enkele maanden zijn verdriet te boven is, volgt hij het voorbeeld van zijn reeds eerder teruggekeerde broer Filips en trouwt in 1609 met zijn buurmeisje Isabella Brant, een nichtje van de vrouw van zijn broer en dochter van een gepensioneerde schepen van Antwerpen. Pieter Paul wordt spoedig opgemerkt door Albrecht en Isabella, het regerende vorstenpaar, en zij benoemen hem tot hofschilder. Hij aanvaardt dat, maar weet te bedingen dat hij in Antwerpen mag blijven wonen en werken. Het snelle succes laat hem toe reeds in 1610 een terrein langs de Herentalse Vaart te kopen, dat deels met een Vlaams huis is bebouwd. Pieter Paul besteedt liefst zes jaar aan verbouwingen van de woning en het optrekken van een aanpalend atelier in de nieuwe Italiaanse bouwstijl, de barok. In 1616 trekt hij in dat thans aan de Wapper gelegen huis. Intussen krijgt hij opdracht voor een aantal nu bekende werken, zoals de Kruisoprichting voor het altaar van de Sint-Walburgiskerk (thans verdwenen, nu in de kathedraal). Vanaf 1614 is hij bezig aan de Kruisafname voor de Sint-Christoffelgilde van de Onze-Lieve-Vrouwekathedraal. Eenmaal aan de Wapper gehuisvest gaat hij een atelier uitbouwen met een groot aantal leerlingen en medewerkers, waaronder bekende namen als Antoon Van Dyck, Frans Snyders, Jan Breughel de Fluwelen, Jacob Jordaens en de etser Vorsterman. Pieter Paul zal van de jezuïeten van de Sint-Ignatiuskerk (vandaag Sint-Carolus Borromeus) opdracht krijgen voor 39 plafondschilderingen en doet zijn best daarmee het werk van Michelangelo in de Sixtijnse kapel te overtreffen. Helaas zijn deze schilderstukken voor het overgrote deel verloren gegaan tijdens een brand in deze kerk. Isabella en Paul krijgen drie kinderen: Albert, Nicolaas en Clara-Serena. De laatste sterft reeds in 1624. Twee jaar later, in 1626, sterft ook Rubens' echtgenote aan de gevolgen van een pestepidemie. Om deze slag te boven te komen, gaat Pieter Paul dankbaar in op een aanbod van Albrecht en Isabella om voor hen diplomatieke missies te vervullen. Dit intermezzo leidt tot de opdracht voor de verfraaiing van de Torre de la Parador, een lusthofje van de Spaanse koning Filips IV. Na vier jaar besluit Pieter Paul om niet langer weduwnaar te blijven. Hij heeft kennisgemaakt met handelaar in luxe-artikelen Daniël Fourment voor wie hij een tapijtenreeks De geschiedenis van Achillus heeft ontworpen. Rubens aandacht gaat uit naar diens jongste dochter Helena, waarmee hij als 53-jarige trouwt in 1630. Zij is nog net geen 17! Uit dit huwelijk komen nog eens vijf kinderen ter wereld. Intussen is Pieter Paul een rijk man geworden, die verschillende woningen in Antwerpen bezit. Hij lijdt echter aan jicht en dat maakt hem het werken steeds moeilijker. Als hij in 1634 opdracht krijgt voor de coördinatie van de plechtige intocht van de prins-kardinaal infant Ferdinand, broer van Filips IV, is dat een zware klus, die hem een stuk gezondheid kost. Hij ontwerpt triomfbogen en podia en moet zich met een draagstoel naar de diverse sites laten voeren. Rubens besluit zich terug te trekken uit de stad en koopt in 1635 het landgoed Het Steen in Elewijt tussen Mechelen en Vilvoorde. Hier legt hij zich voor zijn plezier op het landschapsschilderen toe. Vijf jaar later overlijdt Pieter Paul Rubens op woensdag 30 mei 1640 in zijn Antwerpse woning, omringd door zijn vrouw en oudste zoon. Hij wordt begraven in de Sint-Jacobskerk met een door hemzelf vooraf reeds gekozen eigen werk boven de grafkapel.